变换所涉及的方面

二维的变换

• 默认绕原点旋转

齐次坐标

用齐次坐标解决平移的问题

• 在二维的点或向量上增加一个维度
• 向量具有平移不变性 所以后面是0

仿射变换

• 任意一个像如上的平移变换可得如下的仿射变换

逆变换

注意点

• 顺序是从右到左应用变换（如上为先计算旋转R再计算移动T）

• 矩阵没有交换律但有结合律
• 即使经过非常多的变换 得到的依然是一个3 * 3的矩阵

三维

• 类比二维变换

齐次坐标是什么顺序？

按照基础变换是先进行线性变换 再进行平移 二维 三维是一样的